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        [导读]CAN总线一直以来以稳定、容错性高而著称。要想达到这样的效果,其独特的同步机制是非常重要的一点,本文将为大家?#27493;?#19968;下CAN总线的同步机制以及SJW 的作用所在。

        CAN总线一直以来以稳定、容错性高而著称。要想达到这样的效果,其独特的同步机制是非常重要的一点,本文将为大家?#27493;?#19968;下CAN总线的同步机制以及SJW 的作用所在。

        CAN总线的同步共有两种方式:硬同步和重同步。

        硬同步

        在总线刚刚从?#38556;?#29366;态中走出来的时候,在帧头的位置都会进行一次同步。此时所有的节点位时间重新开始,?#25302;?#25152;有的运动员都再一?#20301;?#21040;了起跑线上。这种同步方式被称作硬同步。

         

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        重同步

        硬同步时只是在有帧起始信号时起作用,无法确保后续一连串的位时序都是同步的,这个时候重同步就到了发挥作用的时候。具体来说,CAN总线的一个位时间中包含两个缓冲段BS1和BS2:

         

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        在两个缓冲段中间的位置,即是读取总线电平的采样点位置,?#22868;?#27979;到总线上存在相位差的时候,通过延长BS1?#20301;?#32553;短BS2段来获得同步,这样的方式称为重新同步。这两个相位缓冲段的延长时间或缩短时间上限由再同步跳转宽度(SJW)给定。采样点是接?#25112;?#28857;判断信号逻辑的位置,CAN通讯属于异步通讯,需要通过不断的重新同步才能保证收发节点的采样准确,所以SJW(同步跳转宽度)决定了接?#25112;?#28857;是否能有比较好的兼容性。如下图,即是某CAN总线中利用致远电子CANscope进行的采样点与位宽度容忍的快速测试结果:

         

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        因此,使用CAN总线的时候,发现位宽度有偏差,则需要对其程序中的位定时寄存器或者晶振进行修正。比如不要使用带小数点的晶振,如11.0592HZ。这样算出来的波特率肯定不准。不要使用陶瓷晶振,会有偏差超过1%的概率,即使重同步也会失败。

         

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        波特率计算时,提高?#35270;Ψ段В?#38656;要保证12-20(特征16)个的位时间因子,然后通过提高正常节点波特率寄存器中的同步跳转宽度SJW值(加大到2-3个单位时间)来实现。比如使用广州致远电子两款波特率计算工具,可以计算出良好的波特率寄存器值。

         

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